Intelligent WMR Controll Dessign and It's Hardware Implementation(I)

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Details

Project title

Code/計畫編號

NSC96-2221-E019-035

Translated Name/計畫中文名

智慧型移動式機器人控制設計與實現(I)

Project Coordinator/計畫主持人

Jih-Gau Juang

Funding Organization/主管機關

National Science and Technology Council

Department/Unit

Department of Communications, Navigation and Control Engineering

Website

https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=1471432

Year

2007

Start date/計畫起

01-08-2007

Expected Completion/計畫迄

31-07-2008

Bugetid/研究經費

444千元

ResearchField/研究領域

電子電機工程

"工研院機械所的調查報告指出，未來市場最被看好的五款機器人分別為Cleaning Robot、Security Robot、Reception Robot、Childcare Robot、Intelligent Wheelchair 等，均為輪式移動機器人，市場價值於2010 年將達1.8 trillion。為了使移動式機器人成為服務性智慧機器人合用的載具，以及利用此種機器人進行車輛行駛自動控制的研究，並使自動導引系統更具強健性，並得以適應於不同的環境，本計畫將針對一實驗用的小型移動式機器人，Dr Robot X80，先進行追跡控制，再利用人工智慧進行路徑規劃，最後再利用DSP 及一組多功能的FPGA 晶片組，將控制律的運算及系統週邊的感測器輸入輸出控制轉換成邏輯電路，以為將來自動駕駛控制器奠定理論及硬體商品化之基礎。以台灣在IC 電子製造業的優勢，期望將來能設計製作出具有市場競爭力之智慧型移動式機器人或車輛自動導引控制器。本計畫將分三年來完成智慧型移動式機器人控制的理論分析、軟體模擬及硬體實現。第一年將應用模糊理論與灰色預測器並結合基因演算法，針對追跡控制設計灰預測模糊控制器；第二年應用可即時學習的類神經網路與小腦模型控制器並結合不同的演化計算法則，進行移動式機器人的即時學習及控制；第三年則結合感測元件進行路徑規劃與避撞控制及硬體控制器的實現。"

Keyword(s)

輪式移動機器人
智慧型控制
模糊系統
基因演算法
灰色理論
回饋式類神經網路
小腦模型控制器
FPGA

DSpace CRIS

Intelligent WMR Controll Dessign and It's Hardware Implementation(I)

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Description