Robust Adaptive Design of a Complex Multi-Agent System and Its Applications

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Project title

Code/計畫編號

MOST111-2221-E029-022

Translated Name/計畫中文名

複雜多代理人系統之強健適應性控制設計與其應用

Project Coordinator/計畫主持人

Ming-Li Chiang

Funding Organization/主管機關

National Science and Technology Council

Department/Unit

Department of Applied Mathematics,Tunghai University

Website

https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=14520947

Year

2022

Start date/計畫起

01-08-2022

Expected Completion/計畫迄

30-07-2023

Bugetid/研究經費

860千元

ResearchField/研究領域

電子電機工程

本計畫之主要目的為針對具有不同特性之多代理人系統，開發創新的分散式強健適應控制法則。我們考慮不同架構之代理人之間的協同控制，如自走車與旋翼機所組成之系統，或是採用階層式的大數量無人機系統等。本計畫所開發之創新控制演算法可拓展多代理人系統之功能並實現更先進之目標任務。另外本研究所考慮之異質代理人控制有別於一般文獻上常見之方法與系統設置，除了考慮輸入限制外，更進一步考慮代理人依照號碼編隊之條件，可避免代理人進入錯誤的編隊條件因而造成系統誤差發散。而本研究所提出之成果與控制方法，可作為各種不同性質代理人協同控制之初步基礎成果，日後可望整合更多不同種類之代理人並實現更複雜之任務。

Keyword(s)

多代理人系統
四旋翼飛行器
異質代理人
適應控制
分散式控制
編隊追蹤
Multi-agent system
quadrotor
heterogeneous agents
adaptive control
distributed control
formation tracking

DSpace CRIS

Robust Adaptive Design of a Complex Multi-Agent System and Its Applications

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