Three Dimensional Distributed Formation Control of Nonlinear Multi-Agent Systems

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Project title

Code/計畫編號

MOST110-2221-E029-028

Translated Name/計畫中文名

非線性多代理人系統於三維空間之分散式編隊控制設計

Project Coordinator/計畫主持人

Ming-Li Chiang

Funding Organization/主管機關

National Science and Technology Council

Department/Unit

Department of Applied Mathematics,Tunghai University

Website

https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=13872580

Year

2021

Start date/計畫起

01-08-2021

Expected Completion/計畫迄

31-07-2022

Bugetid/研究經費

822千元

ResearchField/研究領域

電子電機工程

本計畫將發展創新之三維空間分散式編隊控制法則於非線性代理人系統中。現有之文獻結果中，考慮三維運動之研究多為線性質點模型因而無法展示出代理人之朝向角度與整體編隊方向。本計畫所預期開發之三維控制法則除可使隊形角度朝向追蹤軌跡之外，同時亦可大大提升編隊之效率，代理人之運動軌跡較有彈性且可以節省編隊收歛的時間和所需之運動距離。此外，具有輸入範圍限制之非線性控制亦是本研究的特色之一，可使得我們的控制器更加貼近實際狀況。另外，現有關於無人機系統之研究仍多著重在單機之控制與通訊，我們將整合多機系統之軟硬體，並開發軟體迴路模擬與硬體迴路模擬平台，對於日後無人機回授控制系統之發展將有很大的幫助。

Keyword(s)

多代理人系統
編隊控制
分散式控制
非線性系統
輸入限制
四旋翼機
Multi-Agent Systems
formation control
distributed control
nonlinear system
input constraint
quadrotors

DSpace CRIS

Three Dimensional Distributed Formation Control of Nonlinear Multi-Agent Systems

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